stm32f407控制舵机 cube

你可以使用STM32Cube库来控制STM32F407微控制器上的舵机。首先，确保已经安装了STM32Cube软件包并设置好开发环境。

在代码中，你需要初始化舵机所连接的引脚作为输出引脚。使用HAL库的GPIO模块来完成这一操作。然后，你可以使用定时器模块来生成PWM信号，以控制舵机的位置。

以下是一个简单的示例代码，演示如何使用STM32Cube库来控制舵机：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 舵机引脚定义
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0
#define SERVO_PORT GPIOA
#define SERVO_TIM TIM2

// 舵机参数定义
#define SERVO_PERIOD 20000   // PWM周期，单位为微秒
#define SERVO_MIN_PULSE 1000 // 最小脉宽，单位为微秒
#define SERVO_MAX_PULSE 2000 // 最大脉宽，单位为微秒

// 初始化舵机
void initServo(void)
{
  // 初始化GPIO引脚
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
  HAL_GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  // 初始化定时器
  TIM_HandleTypeDef htim;
  htim.Instance = SERVO_TIM;
  htim.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 配置预分频器
  htim.Init.Period = SERVO_PERIOD - 1;                   // 配置周期
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

  // 配置PWM
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = SERVO_MIN_PULSE;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  // 启动PWM输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

// 控制舵机位置
void setServoPosition(uint32_t position)
{
  // 将位置映射到脉宽范围内
  uint32_t pulse = SERVO_MIN_PULSE + (position * (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE)) / 180;

  // 更新PWM脉宽
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = pulse;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

使用`initServo()`函数初始化舵机，然后可以使用`setServoPosition()`函数来设置舵机的位置，参数为0到180之间的角度值。

请注意，此示例代码仅供参考，你可能需要根据你的具体情况进行调整。此外，舵机的引脚和定时器可能会有所不同，所以请根据你的硬件配置进行相应的更改。