STM32F407控制舵机完整代码

抱歉，根据提供的引用内容，我无法提供完整的STM32F407控制舵机的代码。引用内容提到了一些关于舵机控制的参数设置和定时器的初始化，但没有提供完整的代码。要编写完整的代码，需要更多的信息和具体的舵机型号。建议您参考STM32F407的官方文档和舵机的数据手册，以了解如何使用定时器和PWM信号来控制舵机。根据您的具体需求和舵机型号，您可以编写适合您的代码。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [STM32F407控制舵机](https://blog.csdn.net/Ievn_Hare/article/details/109067964)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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stm32f407控制舵机的代码

以下是使用 STM32F407 控制舵机的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD ((SystemCoreClock / 2) / PWM_FREQ) // 计算PWM周期

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    // 使能TIM时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置TIM基本参数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 2000000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 配置TIM2通道2为PWM模式
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = PWM_PERIOD / 2;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void Servo_Control(int angle)
{
    int pulse_width = (angle * (PWM_PERIOD - 1) / 180) + (PWM_PERIOD / 20);
    TIM_SetCompare2(TIM2, pulse_width);
}

int main(void)
{
    TIM_Configuration();
    Servo_Control(0);
    while(1)
    {
        Servo_Control(90); // 控制舵机旋转到90度
    }
}

这个示例代码中使用了 TIM2 和它的通道2 来控制舵机。首先在 `TIM_Configuration()` 中初始化了 TIM2 的基本参数和通道2 的 PWM 模式，然后在 `Servo_Control()` 中计算出了对应角度的脉宽并设置给 TIM2 的通道2。在 `main()` 中可以调用 `Servo_Control()` 来控制舵机旋转到特定的角度。注意，这个示例代码中假设舵机的角度范围是从0度到180度，如果你使用的舵机角度范围不同，需要修改 `Servo_Control()` 函数中的计算公式。

stm32f407控制舵机sg90代码

以下是使用STM32F407控制舵机SG90的基本代码示例：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "misc.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_9
#define SERVO_PORT GPIOA

void delay_1ms(void){
    volatile uint32_t i;
    for(i=0; i<2000; i++);
}

void servo_init(void){
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_PinAFConfig(SERVO_PORT, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);
}

void servo_set_angle(float angle){
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    uint16_t CCR_Value;
    float DutyCycle;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;
    //设置为50Hz的PWM输出，即一个周期为20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 168-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    DutyCycle = (angle/180.0) * (2.0-1.0) + 1.0;
    //计算占空比
    CCR_Value = (uint16_t) (DutyCycle * 20000 / (1/168.0));
    //计算CCR值

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Value;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

int main(void){
    servo_init();
    while(1){
        servo_set_angle(0); //0度
        delay_1ms();
        servo_set_angle(90); //90度
        delay_1ms();
        servo_set_angle(180); //180度
        delay_1ms();
    }
}

以上代码实现了控制SG90舵机旋转到0度、90度和180度的基本功能，通过调整`servo_set_angle()`函数中的参数可以实现不同角度的旋转。注意，由于SG90舵机的工作电压为5V，因此需要使用外部5V电源给舵机供电，同时要确保STM32F407的IO口输出电压与舵机工作电压相同（即5V）。