stm32f401用ll库写pwm控制舵机

要在STM32F401上使用LL库编写PWM控制舵机的话，你需要按照以下步骤进行操作：

1. 配置GPIO引脚作为PWM输出引脚。选择一个合适的引脚，通常使用定时器的通道来生成PWM信号。例如，你可以选择使用TIM4的CH1引脚（PA6）。

2. 初始化定时器。使用LL库的函数来初始化定时器，选择合适的时钟源和预分频器，以及设置计数器的自动重载值。

3. 配置PWM模式。选择PWM模式，设置PWM信号的极性（正向或反向），以及设置占空比。

4. 配置输出比较模式。使用LL库的函数来配置输出比较模式，以及设置比较值。

5. 启动定时器。使用LL库的函数来启动定时器，开始产生PWM信号。

下面是一个示例代码，说明如何使用LL库在STM32F401上控制舵机的PWM信号：

#include "stm32f4xx_ll_bus.h"
#include "stm32f4xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f4xx_ll_tim.h"

void PWM_Init(void)
{
  // 使能GPIOA时钟
  LL_AHB1_GRP1_EnableClock(LL_AHB1_GRP1_PERIPH_GPIOA);
  
  // 配置PA6引脚为复用功能
  LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
  LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
  LL_GPIO_SetPinSpeed(GPIOA, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_SPEED_FREQ_HIGH);
  LL_GPIO_SetAFPin_0_7(GPIOA, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_AF_2);
  
  // 使能TIM4时钟
  LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
  
  // 配置定时器预分频器
  LL_TIM_SetPrescaler(TIM4, 83); // 84MHz / (83+1) = 1MHz
  
  // 配置自动重载值
  LL_TIM_SetAutoReload(TIM4, 1999); // 1MHz / (1999+1) = 500Hz
  
  // 配置PWM模式
  LL_TIM_OC_SetMode(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_OCMODE_PWM1);
  LL_TIM_OC_SetPolarity(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH);
  
  // 配置输出比较模式和比较值
  LL_TIM_OC_ConfigOutput(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH | LL_TIM_OCPOLARITY_LOW);
  LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIM4, 1500); // 设置初始占空比为1500
  
  // 启动定时器
  LL_TIM_EnableCounter(TIM4);
  
  // 启动输出比较通道
  LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
}

上面的代码初始化了TIM4定时器和PA6引脚用于PWM输出。然后，你可以使用LL_TIM_OC_SetCompareCH1函数来改变舵机的占空比，从而控制舵机的位置。

请根据你的具体需求进行适当的修改和调整。希望对你有所帮助！