stm32控制舵机f4

STM32F4系列微控制器可以通过PWM输出来控制舵机。以下是控制舵机的步骤：

1. 配置PWM输出口：选择一个可以输出PWM信号的GPIO口并设置为复用输出模式。例如，PA8口可以作为TIM1_CH1输出PWM信号，需要将其配置为复用输出模式。

2. 配置定时器：选择一个定时器（如TIM1）并配置为PWM模式。设置PWM周期和占空比。例如，设置PWM周期为20ms，占空比为1.5ms（中值），可以使舵机转到中间位置。

3. 控制舵机：通过改变占空比来控制舵机的位置。例如，将占空比设置为1ms，可以使舵机转到最左边；将占空比设置为2ms，可以使舵机转到最右边。

以下是示例代码：

// 配置PA8口为TIM1_CH1输出PWM信号
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

// 配置TIM1为PWM模式，设置PWM周期和占空比
TIM_HandleTypeDef htim1;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htim1.Instance = TIM1;
htim1.Init.Prescaler = 84 - 1;
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim1.Init.Period = 20000 - 1;
htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

// 控制舵机
sConfigOC.Pulse = 1000; // 最左边
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_Delay(1000);
sConfigOC.Pulse = 1500; // 中间
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_Delay(1000);
sConfigOC.Pulse = 2000; // 最右边
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_Delay(1000);