stm32中如何控制舵机转动
时间: 2024-01-04 08:03:42 浏览: 25
要控制舵机转动,需要用到定时器和PWM输出。
下面是一个基本的控制舵机的步骤:
1. 配置定时器为PWM模式,并设置定时器的计数周期和占空比,以控制舵机的转动角度。
2. 设置舵机控制引脚的输出电平,使其与定时器的PWM输出同步。
3. 在代码中调用定时器的启动函数,使PWM输出开始工作,从而控制舵机的转动。
下面是一个代码示例,假设我们要控制PA0引脚上的舵机:
```c
#define PWM_PERIOD 20000 // 定时器的计数周期,单位为us
#define PWM_MIN 1000 // 舵机的最小占空比,单位为us
#define PWM_MAX 2000 // 舵机的最大占空比,单位为us
void Servo_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 打开定时器时钟和GPIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
// 配置GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置GPIO复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM1);
// 配置定时器基本参数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 168 - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStructure);
// 配置定时器PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}
void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse = 0;
// 将角度转换为占空比
pulse = (uint16_t)(PWM_MIN + (PWM_MAX - PWM_MIN) * angle / 180.0);
// 更新定时器的PWM输出
TIM_SetCompare1(TIM1, pulse);
}
```
在上面的代码中,我们首先调用了Servo_Init函数来初始化定时器和GPIO,并配置了定时器的PWM模式和占空比。然后,我们可以通过调用Servo_SetAngle函数来设置舵机的转动角度,该函数会根据角度计算出对应的占空比,并更新定时器的PWM输出。
需要注意的是,不同的舵机对应的最小占空比和最大占空比可能不同,在使用时需要根据具体的舵机型号进行调整。同时,若要同时控制多个舵机,也可以使用多路PWM输出来实现。