stm32使用PWM控制舵机

STM32单片机通过PWM（Pulse Width Modulation）技术来控制舵机，因为舵机通常需要精确的脉冲宽度来控制其转动角度。以下是基本步骤：

1. **配置GPIO作为PWM输出**：首先，你需要将STM32的一个GPIO端口配置为PWM模式。例如，使用 TIMx (如TIM2、TIM3或TIM4) 驱动PWM。

TIM_HandleTypeDef htim;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 启动TIM2时钟
TIM_ClockConfig(&htim,.TIM_PrescalerValue(8399)); // 根据系统频率计算合适的预分频值
TIM_InitStructure.TIM_Period = 2000; // 设置周期，通常舵机脉冲周期为1000~2000us
TIM_InitStructure.TIM_OperationMode = TIM_OPMODE_PWM1; // 设置为1路PWM输出
TIM_Init(&htim, &TIM_InitStructure);
TIM_Cmd(&htim, ENABLE);

2. **设置占空比**：PWM信号的占空比决定了输出电压的高低，进而影响舵机旋转的角度。通过调整`TIM_SetCompare`函数设置比较寄存器的值来改变占空比。

 TIM_SetCompare(&htim, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle); // dutyCycle代表你想要的占空比，比如50%对应999us

3. **控制舵机**：舵机通常有一个特定的脉冲范围（比如500us到2400us），超出这个范围可能会导致电机烧毁。你需要监测并限制PWM的占空比在合适的范围内。

4. **更新和调整**：根据舵机的需求，循环设置PWM的占空比，并监听舵机的反馈，以实时调整。