STM32RCT6控制舵机代码

以下是一个简单的基于 STM32RCT6 控制舵机的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
    SysTick->LOAD = us * 9; // 72MHz 下的计数值
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk | SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk;
    while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);
    SysTick->CTRL &= ~(SysTick_CTRL_ENABLE_Msk | SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk);
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    // 配置 PA0 为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置 TIM1 为 PWM 模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; // PWM 周期为 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置 TIM1_CH1 为 PWM 输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为 1.5ms
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

    while (1)
    {
        // 将占空比设置为 1ms，舵机转到最左侧
        TIM1->CCR1 = 1000;
        delay_us(1000000); // 延时 1s

        // 将占空比设置为 2ms，舵机转到最右侧
        TIM1->CCR1 = 2000;
        delay_us(1000000); // 延时 1s
    }
}

其中，`SERVO_PIN` 和 `SERVO_PORT` 分别定义了舵机信号线所连接的 GPIO 引脚和对应的 GPIO 端口，可以根据实际情况进行修改。`delay_us` 函数用于实现微秒级的延时，可以根据需要进行调整。在 `main` 函数中，我们先初始化了 GPIO 和 TIM1，然后进入一个死循环，循环体中将占空比分别设置为 1ms 和 2ms，从而使舵机在最左侧和最右侧之间来回转动。