请给我一个arduino nano使用乐迪r9ds遥控扑翼飞行器的代码并添加注释

以下是一个基本的Arduino Nano使用乐迪R9DS遥控器控制扑翼飞行器的代码，并且添加了注释，希望能对您有所帮助：

// 引入所需的库
#include <Servo.h> // 用于控制舵机

// 定义舵机引脚
#define SERVO_PIN 2

// 定义遥控器通道
#define CH1 8 // 左右
#define CH2 9 // 前后
#define CH3 10 // 油门
#define CH4 11 // 扭转

// 定义舵机控制角度的范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_ANGLE 180

// 定义舵机对象
Servo servo;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化舵机
  servo.attach(SERVO_PIN);

  // 设置舵机初始角度
  servo.write(90);
}

void loop() {
  // 读取遥控器通道的值
  int ch1Value = pulseIn(CH1, HIGH, 25000); // 左右
  int ch2Value = pulseIn(CH2, HIGH, 25000); // 前后
  int ch3Value = pulseIn(CH3, HIGH, 25000); // 油门
  int ch4Value = pulseIn(CH4, HIGH, 25000); // 扭转

  // 转换遥控器通道的值到舵机角度范围内
  int servoAngle = map(ch1Value, 1000, 2000, SERVO_MIN_ANGLE, SERVO_MAX_ANGLE);

  // 设置舵机角度
  servo.write(servoAngle);

  // 输出读取到的遥控器通道的值和舵机角度
  Serial.print("Ch1: ");
  Serial.print(ch1Value);
  Serial.print(", Ch2: ");
  Serial.print(ch2Value);
  Serial.print(", Ch3: ");
  Serial.print(ch3Value);
  Serial.print(", Ch4: ");
  Serial.print(ch4Value);
  Serial.print(", Servo: ");
  Serial.println(servoAngle);

  // 等待一段时间
  delay(20);
}

这个代码使用了`pulseIn()`函数来读取遥控器通道的值，并且使用`map()`函数将通道的值转换到舵机可以接受的角度范围。然后，使用`Servo`库中的`write()`函数将舵机移动到相应的角度。最后，使用串口通信将读取到的值输出到控制台。这个代码只是一个基本的示例，您可以根据需要进行修改和优化。