ubuntu20.04安装rqt

在Ubuntu 20.04上安装RQT（Robot Operating System Qt界面）通常涉及几个步骤。RQT是一个基于Qt的工具包，用于ROS（Robot Operating System）环境中的交互式开发。以下是安装过程：

1. **更新系统**:
首先确保你的系统是最新的，运行 `sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade`.

2. **安装ROS基础软件**:
如果你还没有安装ROS，可以开始安装基础版本，比如 `ros-noetic-desktop-full`。打开终端并输入：

   sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

3. **安装依赖库**:
RQT需要一些额外的Qt和ROS相关库。运行以下命令来安装它们：

   sudo apt install -y qtbase5-dev-tools libqt5svg5-dev libqt5opengl5-dev libqt5quickwidgets5-dev ros-noetic-rqt-plugins

4. **源码安装RQT**:
从GitHub下载RQT源码并解压。你可以访问https://github.com/ros-controls/rqt_joint_trajectory_controller 这样的项目作为示例。然后导航到解压后的目录，执行 `catkin_make` 来构建RQT插件。

5. **启动RQT**:
构建完成后，你可以通过运行 `source /opt/ros/noetic/setup.bash` 设置ROS路径，然后使用 `rqt` 命令启动RQT。如果一切正常，你应该能看到RQT应用程序的列表。

6. **安装特定RQT应用**:
如果有特定的RQT应用你想安装，可以在`src`目录下找到其对应的`package.xml`文件，按照`catkin_make`步骤进行安装。