安装moveit_ros_trajectory_optimization包

安装`moveit_ros_trajectory_optimization`包需要先安装MoveIt和catkin工具，可以按照以下步骤进行安装：

1. 安装MoveIt

   sudo apt-get install ros-<distro>-moveit

其中，`<distro>`为你所使用的ROS版本，例如`melodic`。

2. 创建catkin工作空间

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace

3. 克隆`moveit_ros_trajectory_optimization`包

   git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros.git

4. 安装依赖项

   cd ~/catkin_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 编译

   catkin_make

6. 激活工作空间

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

安装完成后，即可使用`time_optimal_trajectory_generation`算法。注意，使用该算法时，需要将`algorithm`参数设置为`time_optimal_trajectory_generation`。