ros2 安装moveit_task_constructor_core

ROS 2 (Robot Operating System) 的 MoveIt! Task Constructor Core 是一个用于规划和管理机器人任务的库，它允许用户创建复杂的任务并自动分解为一系列可执行的动作。要在 ROS 2 系统上安装 `moveit_task_constructor_core`，你需要遵循这些步骤：

1. **更新系统**:
首先，确保你的 ROS 2 已经最新，并通过以下命令更新系统：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2. **安装依赖包**:
对于 Ubuntu，运行以下命令安装必要的依赖项：

   sudo apt-get install ros-<ros_distro>-common-msgs ros-<ros_distro>-actionlib_msgs ros-<ros_distro>-control-msgs

将 `<ros_distro>` 替换为你的 ROS 分发版（如 `foxy`, `eloquent` 等）。

3. **源码安装**:
如果上述依赖包还不够，或者官方包未包含所需版本，你可以从 GitHub 下载 MoveIt! Task Constructor 并手动构建：
- 克隆仓库：

     git clone https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git
     cd moveit_task_constructor

- 找到 `moveit_task_constructor_core` 目录并切换到该目录：

     cd src/moveit_task_constructor_core

- 构建并安装：

     colcon build --symlink-install

4. **启动与配置**:
安装完成后，需要将 `moveit_task_constructor_core` 添加到你的工作空间，并在启动时启用它。这通常在 `.bashrc` 或 `.zshrc` 中完成，具体取决于你的终端设置。

5. **测试安装**:
最后，可以通过运行示例程序来确认安装是否成功。例如，尝试运行 `moveit_task_constructor` 的演示节点：

   ros2 run moveit_task_constructor task_constructor_example