ros2安装安装 gazebo_ros_pkgs

### 安装ROS 2中的`gazebo_ros_pkgs`

对于希望在ROS 2环境中集成Gazebo模拟器的开发者来说，安装`gazebo_ros_pkgs`是一个重要的步骤。该过程涉及几个关键操作来确保软件包能够正常工作。

#### 更新系统和设置源

为了准备环境，在开始之前应当先更新系统的包列表，并确认已正确设置了ROS 2的仓库：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 安装依赖项

接着，需要安装一些必要的工具和支持库，这些组件有助于后续顺利构建项目：

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

#### 获取并编译`gazebo_ros_pkgs`

通过克隆官方GitHub仓库获取最新的`gazebo_ros_pkgs`源码是最直接的方法之一。进入个人的工作区目录下执行如下命令下载代码：

cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b ros2

完成上述动作后，返回到工作区根目录进行编译：

cd ..
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

这里采用的是`--symlink-install`选项以便于开发期间快速迭代修改后的文件而无需每次都重新编译整个工程[^3]。

#### 验证安装成功与否

最后一步是验证新安装的功能是否可用。可以通过启动一个简单的示例场景来进行测试：

ros2 launch gazebo_ros empty_world.launch.py gui:=true

如果一切正常，则应该可以看到Gazebo GUI窗口弹出并且没有任何明显的错误消息打印出来。

#### 处理潜在问题

有时可能会遇到某些特定版本间的兼容性问题，比如提到过的关于`empy`模块的问题。当面对此类情况时，可以考虑调整Python包管理器中对应库的具体版本号以匹配所使用的ROS发行版的要求。例如针对Ubuntu 20.04下的ROS Noetic，可采取以下措施解决因高版本`empy`引起的冲突：

pip uninstall empy
pip install empy==3.3.4

随后记得清理之前的构建产物再尝试重新编译一次整个workspace:

cd ~/catkin_ws
vcs import src < code.repos
colcon build --event-handlers console_cohesion+
source install/local_setup.bash

需要注意的是这里的路径假设基于Catkin workspace结构；如果是纯Colcon workspace则应相应调整路径名[^5]。