ros2-humble安装gazebo

### 安装 Gazebo 于 ROS 2 Humble

对于希望在 ROS 2 Humble 上安装并配置 Gazebo 的用户而言，官方推荐的方式是通过 APT 包管理器来完成这一过程。这不仅简化了安装流程，还确保了软件包之间的兼容性。

#### 使用 APT 安装 Gazebo Classic 或 Gazebo Garden

为了匹配 ROS 2 Humble 版本的支持周期，建议安装 Gazebo Garden 而不是较旧的经典版 (Gazebo Classic)，因为两者具有不同的支持时间线[^1]。

sudo apt update
sudo apt install gazebo garden

上述命令会更新本地包索引，并安装最新版本的 Gazebo Garden 及其依赖项到系统中。如果偏好使用经典版本，则可替换 `garden` 关键字为 `classic` 来执行相应操作：

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros2-control

这些额外的 ROS 包提供了必要的接口和服务以便 ROS 和 Gazebo 更好地协同工作。

#### 验证安装

一旦完成了以上步骤，可以通过启动一个简单的模拟场景验证安装是否成功：

source /opt/ros/humble/setup.bash
gz sim -v 4

此命令加载了一个默认的世界文件用于测试目的；若一切正常，应该可以看到 Gazebo GUI 正常弹出显示空白世界窗口。