wsl2 ros2 安装gazebo

### 安装配置ROS2与Gazebo于WSL2

#### 系统准备

为了确保顺利安装，需先确认已启用并更新了WSL2环境，并选择了合适的Ubuntu版本作为发行版。

#### 配置语言环境和存储库

在开始之前，应设置适当的语言环境以避免潜在编码问题：

sudo update-locale LANG=C.UTF-8 LC_ALL=C.UTF-8
export LANG=C.UTF-8

接着，激活必要的软件仓库以便后续操作[^2]。

#### 更新系统包列表

保持系统的最新状态总是好的做法：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

#### 安装依赖项

对于ROS2的安装来说，一些基础工具是必需的。这一步骤同样适用于Gazebo的准备工作：

sudo apt install software-properties-common gnupg2 lsb-release

#### 添加ROS2官方资源库密钥环

获取来自ROS官方网站的安全认证文件来验证下载的真实性：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

随后添加对应的APT源地址到本地配置中去：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

#### 正式安装ROS2 Humble Desktop

完成以上前置条件之后就可以正式进入核心组件部署阶段了：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

此时已经成功完成了ROS2的基础框架搭建工作[^3]。

#### Gazebo模拟器集成

考虑到两者之间的紧密联系，在此期间也应当同步处理好Gazebo的相关事宜。通常情况下，默认随同`ros-humble-desktop`一起被引入；如果遇到缺失，则可单独执行如下命令进行补充安装：

sudo apt install gazebo11 libsdformat9

值得注意的是，针对特定应用场景可能还需要额外加载某些插件或扩展功能模块，请参照具体需求做出相应调整。

#### 图形界面支持

为了让GUI应用程序正常运作起来——比如运行Rviz或是启动完整的Gazebo仿真场景——需要借助第三方解决方案如VcXsrv Window System 来提供跨平台显示服务[^4]。

首先按照指示安装好客户端程序后，再回到终端里继续下面的操作:

sudo apt install xfce4 wmctrl xdg-utils

最后记得修改`.bashrc`文件中的DISPLAY变量指向正确的主机名/IP端口组合形式, 并允许无密码访问剪贴板共享等功能特性.

---