wsl Ubuntu20.04安装Ros

在WSL (Windows Subsystem for Linux) 中安装Ubuntu 20.04并进一步安装ROS (Robot Operating System)，可以分为几个步骤：

1. **安装WSL**: 确保你的Windows 10版本支持WSL，并从Microsoft Store下载并安装Ubuntu。

2. **更新系统**:
- 打开终端（Ctrl+Shift+T），运行 `sudo apt update` 更新系统信息。
- 运行 `sudo apt upgrade` 升级已有的软件包。

3. **安装ROS**: ROS有不同的版本和支持的发行版，比如Focal fossa（对应Ubuntu 20.04）。你可以通过下面命令安装：

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   sudo apt-add-repository ppa:desktopteam/ppa
   sudo apt update
   sudo apt install ros-focal-desktop

4. **确认安装**:
安装完成后，运行 `source /etc/ros/focal/setup.bash` 加载ROS环境变量，然后你可以使用 `roscd`, `rosnode`等命令验证ROS是否成功安装。

5. **设置工作空间（Workspace）**: 创建一个新的工作空间，用于组织你的项目文件：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws
   catkin_init_workspace

6. **构建工作区**:
使用 `cd src` 到源代码目录，复制你需要的ROS包，然后在顶层目录运行 `catkin_make` 构建它们。

7. **启动ROS核心服务**:
使用 `source devel/setup.bash` 设置ROS的开发环境，然后启动ROS的核心节点 `roslaunch` 或者 `roslaunch tutorials turtlesim.launch`.