ros2 humble 使用gazebo

要在ROS2 Humble中使用Gazebo，您需要先安装ROS2和Gazebo。

1.安装ROS2：请参考ROS2官网上的安装指南，根据您的操作系统选择相应的安装方法。

2.安装Gazebo：可以通过以下命令在Ubuntu上安装Gazebo：

sudo apt-get install gazebo9

3.创建ROS2工作区：请参考ROS2官网上的教程，创建一个ROS2工作区。

4.安装ROS2 Gazebo包：在您的ROS2工作区中，使用以下命令安装ROS2 Gazebo包：

sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs

其中，“<distro>”应替换为您使用的ROS2发行版，例如“foxy”。

5.启动ROS2和Gazebo：在终端中，使用以下命令启动ROS2和Gazebo：

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

这将启动Gazebo仿真器和ROS2节点，您可以在Gazebo中加载机器人模型，并在ROS2节点中发布和订阅话题。

注意：在使用ROS2和Gazebo时，您需要确保它们的版本兼容性，以避免出现问题。建议使用ROS2官方支持的Gazebo版本。