humble版本怎么安装turtlebot3

安装turtlebot3之前，你需要先安装ROS（Robot Operating System）。ROS是一个用于机器人应用程序开发的开源框架。turtlebot3是ROS的一个机器人包，它提供了一系列的软件工具和ROS节点，使得用户可以使用turtlebot3机器人。

以下是在Ubuntu系统上安装ROS和turtlebot3的步骤：

1. 安装ROS
参考ROS官方网站的安装教程，选择适合自己系统的ROS发行版。一般来说，ROS Kinetic和ROS Melodic是最常用的。

2. 安装turtlebot3软件包
打开终端，运行以下命令：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3

（如果你安装的是ROS Melodic，将“kinetic”替换为“melodic”即可）

3. 安装turtlebot3仿真器
运行以下命令：

   sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-simulations

（如果你安装的是ROS Melodic，将“kinetic”替换为“melodic”即可）

4. 配置环境变量
将以下命令添加到你的.bashrc文件中：

   export TURTLEBOT3_MODEL=burger

这里的“burger”是turtlebot3的型号，你也可以选择其他型号，如“waffle_pi”或“waffle”。

5. 测试
在终端中运行以下命令：

   roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

如果一切正常，仿真器会启动，并且你可以看到一个小型机器人在一个空白的世界中移动。

现在你已经成功安装了turtlebot3，可以开始使用它进行机器人应用程序开发了。