ROS2 humble安装教程

以下是ROS2 Humble的安装教程：

1. 安装ROS2依赖项

sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS2 Humble

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

3. 设置ROS2环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

4. 验证ROS2安装

打开一个新的终端，运行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开一个新的终端，运行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果一切正常，您应该能够看到talker在一个终端中发布消息，并在另一个终端中看到listener接收到消息。

希望这个教程能够帮助您成功安装ROS2 Humble！

相关问题

ROS2 humble安装教程 带有公钥和数字签名

以下是包含公钥和数字签名的ROS2 Humble安装教程：

1. 安装ROS2依赖项

sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release

2. 添加ROS2公钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 添加ROS2存储库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4. 验证ROS2数字签名

sudo apt update
sudo apt-key adv --fetch-keys https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

5. 安装ROS2 Humble

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

6. 设置ROS2环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

7. 验证ROS2安装

打开一个新的终端，运行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开一个新的终端，运行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果一切正常，您应该能够看到talker在一个终端中发布消息，并在另一个终端中看到listener接收到消息。

希望这个带有公钥和数字签名的教程能够帮助您成功安装ROS2 Humble！

ros2 humble 安装

ROS 2 Humble 是 ROS 2（Robot Operating System）的一个版本，它于 2020 年发布，标志着 ROS 2 的稳定版正式到来。安装 ROS 2 Humble 需要通过官方的包管理器 `rosdep` 和 `colcon` 来完成，以下是基本的安装步骤：

1. **安装前准备**：
- 确保已经安装了 Ubuntu 或者其他支持 ROS 2 的 Linux 发行版。
- 更新系统：

     sudo apt-get update
     sudo apt-get upgrade

2. **安装必要的依赖**：

   sudo apt install -y python3-venv software-properties-common
   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/ros.asc > ros.asc
   gpg --dearmor ros.asc | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null

3. **添加 GPG 公钥并更新源**：

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 7F0CEB10
   sudo apt-get update

4. **安装 ROS 2 Humble**：

   sudo apt-get install -y ros-humble-ros-base

这将会安装基础的 ROS 2 包。

5. **初始化工作空间**：
创建一个新的 ROS 2 工作空间，并激活：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws
   colcon init
   source ~/.bashrc

6. **构建工作区**：
添加你需要的包到 workspace，然后构建它们：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone <repository_url>
   colcon build

注意：如果你需要特定的软件包，可以在 `src` 文件夹下添加相应的 GitHub 仓库地址或者从 ROS Index 里查找。