ros2 humble 安装、使用 gmapping

ROS 2 Humble（Humble是一个版本代号，表示发布版本的成熟度）是Robot Operating System（机器人操作系统）的一个稳定版本，它是一个开源的机器人软件框架。安装 ROS 2 和 GMapping通常需要以下几个步骤：

1. **安装 ROS 2**:
- 首先，访问官方 GitHub（https://github.com/ros2/ros2）下载适用于你操作系统的二进制包。对于 Ubuntu，你可以使用 `apt` 或者 `colcon` 来安装。

   sudo apt-<distro>-ros-core

具体选择哪个 `<distro>`（如 foxy、eloquent等），取决于你的Ubuntu版本。

2. **安装 GMapping**:
GMapping是ROS 2中的一个SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，作为` nav2_demos`的一部分提供。安装nav2（包括GMapping）：

   sudo apt-get install -y ros-<distro>-nav2-demos

3. **启动和使用**:
- 使用 `ros2 launch nav2_demos basic_localization.launch.py` 启动GMapping的基本演示。
- 在一个新的终端中运行 `ros2 run rclcpp_nodes spin` 来创建一个节点，然后可以使用 `rviz2` 查看地图。

   ros2 launch nav2_demos basic_mapping_launch.py
   roslaunch rclcpp_nodes talker.launch.xml

在 RVIZ2中查看 slam结果，并设置导航任务。