ros2 humble运行gmapping

ROS 2 Humble（Humble是ROS 2的一个长期支持版本）中的`gmapping`是一个常用的机器人定位建图算法，它基于激光雷达数据创建地图。要在ROS 2 Humble环境中运行`gmapping`，你需要按照以下步骤操作：

1. **安装依赖**:
- 确保已经安装了ros-foxy或更高版本的ROS 2以及相关的导航stack（如`nav2`），因为`gmapping`通常作为`nav2`的一部分存在。

   sudo apt update && sudo apt install ros-humble-<package-name>

2. **启动 gmapping 和其他节点**:
使用`ros2 launch`命令启动`map_server`，`odom`和`scanmatcher`等必要的节点，例如：

   ros2 launch nav2_localization local_costmap.launch.py
   ros2 launch nav2_mapping map_builder.launch.py

3. **配置传感器输入**:
如果你有激光雷达数据，需要通过ROS话题将数据传递给`gmapping`。例如，如果你的激光雷达名为`laser_scan`, 需要在`launch`文件中设置相应的订阅。

4. **查看和维护地图**:
可以使用`rviz2`或者其他可视化工具来查看生成的地图。打开`rviz2`并添加`map`显示节点来查看实时地图。

**相关问题--:**
1. `gmapping`如何处理激光雷达数据噪声？
2. 如何配置`gmapping`参数来优化地图质量？
3. 在`nav2`包之外是否可以独立运行`gmapping`？