如何安装ROS2对应的gmapping?
时间: 2023-06-29 08:08:35 浏览: 426
首先,确保已经安装了ROS2,并且设置好了ROS2的环境变量。然后,按照以下步骤安装gmapping。
1. 安装依赖项
```
sudo apt-get install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-cartographer
```
2. 下载gmapping源代码
```
mkdir -p ~/ros2_gmapping_ws/src
cd ~/ros2_gmapping_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
```
3. 编译gmapping
```
cd ~/ros2_gmapping_ws/
colcon build --symlink-install
```
4. 设置环境变量
```
source ~/ros2_gmapping_ws/install/local_setup.bash
```
现在,你就可以使用gmapping来进行SLAM了。例如,你可以使用以下命令来启动gmapping节点:
```
ros2 launch slam_gmapping gmapping.launch.py
```
相关问题
如何安装gmapping?
你可以按照以下步骤安装 gmapping:
1. 首先,确保你已经安装了 ROS 系统。如果没有安装,可以参考 ROS 官方文档进行安装。
2. 打开终端,输入以下命令安装 gmapping:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping
```
其中,`<your_ros_version>` 是你安装的 ROS 版本号,比如 `melodic` 或 `noetic`。
3. 安装完成后,你可以通过以下命令运行 gmapping:
```
roslaunch gmapping slam_gmapping.launch
```
这将启动 ROS 节点,并开始激光 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)。
希望这可以帮助你安装 gmapping。
ubuntu22.04 ros2安装gmapping
您可以按照以下步骤在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 和 gmapping:
1. 首先,按照 ROS 2 官方网站上的说明安装 ROS 2 Galactic 版本:https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
2. 安装 gmapping:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-galactic-slam-gmapping
```
3. 运行 gmapping:
```
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
ros2 run slam_gmapping slam_gmapping
```
注意:上述示例假设您已经安装了 TurtleBot3 Gazebo 模拟器。如果您使用的是不同的机器人或环境,请相应地更改启动命令。
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