Ubuntu安装ROS2

Ubuntu安装ROS2的步骤如下：

1. 首先，确保你的Ubuntu系统版本符合ROS2的要求。ROS2目前支持Ubuntu 18.04（Bionic）和Ubuntu 20.04（Focal）。

2. 打开终端，执行以下命令以添加ROS2软件仓库的GPG密钥：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 添加ROS2软件仓库到APT源列表中。对于Ubuntu 18.04，执行以下命令：

   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

对于Ubuntu 20.04，执行以下命令：

   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4. 更新APT软件包列表：

   sudo apt update

5. 安装ROS2的桌面完整版（Desktop Install）：

   sudo apt install ros-<distro>-desktop

其中，`<distro>`是ROS2的发行版代号，比如`dashing`或`foxy`。

6. 初始化ROS2的环境：

   source /opt/ros/<distro>/setup.bash

这样每次打开终端时都会自动加载ROS2的环境。

7. 验证ROS2的安装是否成功，执行以下命令：

   ros2 doctor

如果一切正常，你将看到一些系统信息和ROS2的相关信息。