ubuntu安装ros2

Ubuntu上安装ROS 2（Robot Operating System 2）通常需要几个步骤，因为ROS是一个复杂的软件包管理系统。以下是安装的基本流程：

1. **更新系统**：
首先，确保你的Ubuntu是最新的版本，运行：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **添加ROS2的apt源**：
ROS 2的官方源码可以从`focal`（Focal Fossa）开始，你可以添加这个仓库：

   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] https://download.ros2.org/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2- https://download.ros2.org/keyring.txt | sudo tee /usr/share/keyrings/ros2-archive-keyring.gpg > /dev/null
   sudo apt-key add /usr/share/keyrings/ros2-archive-keyring.gpg

4. **安装依赖工具**：

   sudo apt install gnupg2 software-properties-common curl

5. **安装ROS 2**：
更新软件列表并安装ROS 2的核心组件：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-${DISTRO}-desktop-full

其中`${DISTRO}`通常填`focal`。

6. **启动并配置ROS**：
完成安装后，启动ROS，可能会提示你初始化ROS workspace，创建一个新的或选择已有的工作区，并设置环境变量。

7. **验证安装**：
打开一个新的终端，输入`ros2 run demo_nodes_cpp talker` 或 `rosservice list` 来检查是否能正常运行基础的服务和节点。