Ubuntu 安装 ROS

您好！要在Ubuntu上安装ROS（Robot Operating System），您可以按照以下步骤进行操作：

1. 添加ROS软件源：打开终端，运行以下命令将ROS软件源添加到系统中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥：运行以下命令下载并设置ROS软件的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装：首先，确保系统的软件包索引已经更新：

sudo apt update

然后，使用以下命令安装ROS：
- 完整版安装：包括ROS、rqt、rviz等：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

- 最小安装：只包括核心的ROS软件包：

sudo apt install ros-noetic-desktop-minimal

4. 初始化rosdep：运行以下命令来初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

5. 环境设置：为了能够在每个新终端中自动加载ROS环境变量，运行以下命令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，您应该已经成功安装了ROS。您可以尝试运行一些ROS命令来验证安装是否正确，例如：

roscore

如果没有报错，说明ROS已经成功安装并运行了。

希望这对您有所帮助！如有任何问题，请随时向我提问。