ubuntu 安装ROS

Ubuntu安装ROS（Robot Operating System）通常需要几个步骤，以下是简要指南：

1. **更新系统**：
- 打开终端并运行 `sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade` 更新你的Ubuntu系统。

2. **安装依赖包**：
- Ubuntu的官方软件仓库里并不直接包含ROS，你需要添加ROS的apt源。复制以下命令到终端：

     sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. **添加密钥**：
- 添加ROS的GPG密钥：

     wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4. **更新源列表并安装ROS**：
- 运行 `sudo apt update` 确保源已更新，然后安装ROS：

     sudo apt install ros-<distro>-desktop-full

将 `<distro>` 替换为你的Ubuntu版本对应的ROS发行版，如 `noetic`, `melodic` 或 `foxy`。

5. **初始化工作空间**：
-p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_init_workspace

6. **安装特定的ROS包**：
   - 如果有特定的软件包需要安装，可以使用 `source` 命令激活工作区，然后通过 `rosdep install` 或 `sudo apt install` 来安装。

7. **配置环境变量**：
   - 加载ROS的环境设置，通常会在`.bashrc`或`.zshrc`文件中增加必要的路径。

8. **测试安装**：
   - 启动ROS节点，比如通过 `rosservice list` 或 `rostopic list` 来验证ROS是否正常运行。

**相关问题--**:
1. ROS有哪些常见发行版可供选择？
2. 在Ubuntu上如何创建和管理ROS工作空间？
3. 如果遇到依赖缺失的问题，应该如何解决？