ubuntu 安装ros

好的，以下是在 Ubuntu 上安装 ROS 的步骤：

1. 添加 ROS 软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 ROS 公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包列表

sudo apt-get update

4. 安装 ROS

- 如果你想安装完整版 ROS（包括所有的工具和库），可以使用以下命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full

请将 `<distro>` 替换为你需要安装的 ROS 版本，例如 `melodic`。

- 如果你希望自己选择要安装的软件包，可以使用以下命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-desktop

这将安装 ROS 桌面版，包括 ROS，rqt，rviz等常用的工具和库。

- 如果你只需要 ROS 核心库和一些最常用的软件包，可以使用以下命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-base

5. 初始化 ROS

在安装 ROS 后，你需要运行以下命令来初始化 ROS 环境：

echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

请将 `<distro>` 替换为你安装的 ROS 版本，例如 `melodic`。

6. 安装 ROS 工具

你可以使用以下命令来安装 ROS 工具：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

现在，你已经成功地在 Ubuntu 上安装了 ROS。