Ubuntu 20.04下详述ROS Noetic的安装教程

本文将详细介绍如何在Ubuntu 20.04操作系统上安装Robot Operating System (ROS) 的 Noetic 版本。ROS Noetic 是一个流行的开源框架，用于构建和部署机器人系统，其在自动化、控制和感知等方面具有广泛应用。对于那些在Ubuntu 20.04环境中工作的开发者或学生来说，理解和掌握这一安装过程至关重要。 首先，为了从官方仓库获取ROS Noetic的软件包，你需要修改系统的sources.list文件，以便从`packages.ros.org`获取软件更新。通过运行`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`命令，确保你的电脑可以访问ROS的官方软件源。 接着，添加官方GPG密钥，以验证软件包的完整性。执行`sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`，这将增加信任并允许安装来自该密钥的软件。 安装过程中，确保先更新系统软件包列表，使用`sudo apt update`。然后，为了获得完整的ROS开发环境，包括常用的工具如rqt（Robotics Tooling）和rviz（Robot Visualization），以及机器人通用库和模拟器，可以使用`sudo apt install ros-noetic-desktop-full`命令。 安装完成后，你需要在每次启动新的Bash终端时激活ROS Noetic环境。在终端中运行`source /opt/ros/noetic/setup.bash`，然后将其添加到你的`.bashrc`配置文件中，以实现自动加载。这样，每新开一个终端都会自动配置好ROS Noetic的环境。 本文提供了一个详细的教程，指导用户在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic，涵盖了从设置软件源、添加密钥、更新软件、安装完整桌面环境到配置环境变量等所有关键步骤。这对于希望在Ubuntu系统上进行机器人开发或研究的人来说，是一份宝贵的指南。