Ubuntu安装ros

1. 安装Ubuntu操作系统
在安装ROS之前，需要先安装Ubuntu操作系统。可以从Ubuntu官网下载最新版本的Ubuntu，也可以从Ubuntu的镜像站点下载。安装完成后，需要更新和升级Ubuntu系统。

2. 添加ROS软件源
在终端中输入以下命令添加ROS软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加ROS密钥
在终端中输入以下命令添加ROS密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 更新软件包
在终端中输入以下命令更新软件包：

sudo apt-get update

5. 安装ROS
在终端中输入以下命令安装ROS：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6. 安装ROS依赖项
在终端中输入以下命令安装ROS依赖项：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 初始化rosdep
在终端中输入以下命令初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

8. 设置环境变量
在终端中输入以下命令设置ROS环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9. 测试ROS安装
在终端中输入以下命令测试ROS安装：

roscore

如果没有出现错误信息，则ROS安装成功。

10. 安装ROS工具
在终端中输入以下命令安装ROS工具：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rqt-common-plugins ros-melodic-ros-tutorials

11. 安装ROS包
在终端中输入以下命令安装ROS包：

sudo apt-get install ros-melodic-<package-name>

注意：在安装ROS包的时候，需要将<package-name>替换为需要安装的ROS包的名称。