Ros2 humble gmapping下载地址
时间: 2024-10-05 14:01:21 浏览: 5
Ros2 Humble是一个基于Dashing版本的ROS 2发行版,而GMapping(全局映射)通常是机器人导航中的SLAM(同时定位和建图)算法组件。在Ros2 Humble中,GMapping通常作为ament_cmake包管理下的依赖项提供。
如果你想直接下载GMapping相关的代码库,你可以在GitHub上找到ros2_agnostic_backends/gmapping仓库,这是GMapping的主要开发分支。你可以通过下面的命令克隆它:
```sh
git clone https://github.com/ros2/robotics_commons.git
cd robotics_commons/gmapping
```
然后在你的工作区中启用这个包:
```sh
colcon build --symlink-install
```
关于安装Ros2本身和所有依赖,包括GMapping,推荐使用官方的`install_humble.sh`脚本或者ros2官方发布的二进制包。
如果你需要运行GMapping,你还需要其他的如rviz或者其他导航相关的软件堆栈。具体的下载和安装步骤可能会因ROS2版本和平台的不同而有所差异。
相关问题
ros2 humble运行gmapping
ROS 2 Humble(Humble是ROS 2的一个长期支持版本)中的`gmapping`是一个常用的机器人定位建图算法,它基于激光雷达数据创建地图。要在ROS 2 Humble环境中运行`gmapping`,你需要按照以下步骤操作:
1. **安装依赖**:
- 确保已经安装了ros-foxy或更高版本的ROS 2以及相关的导航stack(如`nav2`),因为`gmapping`通常作为`nav2`的一部分存在。
```
sudo apt update && sudo apt install ros-humble-<package-name>
```
2. **启动 gmapping 和其他节点**:
使用`ros2 launch`命令启动`map_server`,`odom`和`scanmatcher`等必要的节点,例如:
```bash
ros2 launch nav2_localization local_costmap.launch.py
ros2 launch nav2_mapping map_builder.launch.py
```
3. **配置传感器输入**:
如果你有激光雷达数据,需要通过ROS话题将数据传递给`gmapping`。例如,如果你的激光雷达名为`laser_scan`, 需要在`launch`文件中设置相应的订阅。
4. **查看和维护地图**:
可以使用`rviz2`或者其他可视化工具来查看生成的地图。打开`rviz2`并添加`map`显示节点来查看实时地图。
**相关问题--:**
1. `gmapping`如何处理激光雷达数据噪声?
2. 如何配置`gmapping`参数来优化地图质量?
3. 在`nav2`包之外是否可以独立运行`gmapping`?
ros2 humble 安装、使用 gmapping
ROS 2 Humble(Humble是一个版本代号,表示发布版本的成熟度)是Robot Operating System(机器人操作系统)的一个稳定版本,它是一个开源的机器人软件框架。安装 ROS 2 和 GMapping通常需要以下几个步骤:
1. **安装 ROS 2**:
- 首先,访问官方 GitHub(https://github.com/ros2/ros2)下载适用于你操作系统的二进制包。对于 Ubuntu,你可以使用 `apt` 或者 `colcon` 来安装。
```bash
sudo apt-<distro>-ros-core
```
具体选择哪个 `<distro>`(如 foxy、eloquent等),取决于你的Ubuntu版本。
2. **安装 GMapping**:
GMapping是ROS 2中的一个SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,作为` nav2_demos`的一部分提供。安装nav2(包括GMapping):
```bash
sudo apt-get install -y ros-<distro>-nav2-demos
```
3. **启动和使用**:
- 使用 `ros2 launch nav2_demos basic_localization.launch.py` 启动GMapping的基本演示。
- 在一个新的终端中运行 `ros2 run rclcpp_nodes spin` 来创建一个节点,然后可以使用 `rviz2` 查看地图。
```bash
ros2 launch nav2_demos basic_mapping_launch.py
roslaunch rclcpp_nodes talker.launch.xml
```
在 RVIZ2中查看 slam结果,并设置导航任务。