ROS 2humble如何彻底卸载

ROS 2 Humble（Humble意味着Ros Noetic Hydrogen的中间版本）是一个复杂的机器人操作系统，卸载它需要一些步骤，因为涉及到了系统文件、依赖项和配置。以下是逐步的卸载过程：

1. **停止所有服务**：
首先，确保没有任何正在运行的ROS节点，可以使用命令 `sudo systemctl stop roscore` 来停止ros核心服务。

2. **移除软件包**：
使用终端，输入 `sudo apt-get remove ros-humble-*`（如果有其他相关的软件包也一并删除），这会移除大部分ROS的安装文件。

3. **删除系统文件**：
执行 `sudo rm -rf /opt/ros/humble` 和 `/etc/ros/ros_comm`，分别删除系统目录和配置文件。

4. **清理数据库**：
运行 `sudo apt-get autoremove` 清理残留的包列表和依赖项信息。

5. **刷新软件源**：
更新软件源列表，并更新系统到最新状态：`sudo apt update && sudo apt upgrade`.

6. **删除环境变量**：
如果ROS在您的PATH中设置了环境变量，您可能需要编辑~/.bashrc或~/.bash_profile文件，移除相关的ROS路径设置。

7. **清理启动项**：
检查并删除系统启动时可能会加载ROS的任何启动脚本，如`sudo update-rc.d -f ros-humble remove`。

8. **检查并清理遗留文件**：
通过搜索 "ros humble" 或 "hydro" 进行文件搜索，查看是否有遗漏的隐藏文件或配置。

9. **验证卸载**：
最后，你可以使用`dpkg --list | grep ros` 或者 `apt list ros-humble*` 确保没有残留的ROS相关软件包。