jetson上已经安装了noetic ROS， 在安装ROS2 Humble， 怎么做

如果你已经在Jetson设备上安装了Noetic版本的Robot Operating System (ROS)，并且想要升级到ROS 2 Humble版本，你需要按照以下步骤操作：

1. **备份当前环境**：
首先，为了保护现有的配置，建议创建一个系统备份。

2. **更新系统依赖**：
使用apt-get或者sudo apt update && sudo apt upgrade，确保你的系统是最新的，并安装必要的开发工具。

3. **卸载Noetic ROS**：

   sudo apt remove ros-noetic-desktop-full

如果有其他相关的包也需卸载，可以运行`sudo apt autoremove`来查看并确认哪些需要删除。

4. **清理空间**：
清理已卸载软件占用的空间：

   sudo apt-get autoremove
   sudo apt-get clean

5. **获取ROS 2源列表**：
添加ROS 2的apt源，通常从官方仓库开始：

   curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/main/repositories.yaml | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.repos > /dev/null

6. **添加密钥**：
导入ROS 2的GPG密钥：

   curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/main/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://download.ros2.org/distribution/humble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-humble.list

7. **更新apt索引**：

   sudo apt-get update

8. **安装ROS 2 Humble**：
安装基础的ROS 2 Humble环境：

   sudo apt install ros-humble-ros-core

根据实际需求，可能还需要安装其他特定的包。

9. **验证安装**：
检查安装是否成功，打开一个新的终端，输入`rostoolsws doctor`来检查系统的兼容性和完整性。

10. **初始化工作空间**：
创建一个新的ROS 2工作空间（如果尚未创建），并切换到该工作区：

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws
    catkin init
    source /opt/ros/humble/setup.bash