jetson nano安装ros2

### 在 NVIDIA Jetson Nano 上安装配置 ROS 2

#### 准备工作
为了确保顺利安装 ROS 2，在开始之前需确认已更新系统软件包列表并升级现有软件包。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 安装依赖项
根据官方文档，安装必要的依赖库对于后续操作至关重要[^1]。执行如下命令来获取所需工具：

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config \
    libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

这些依赖不仅适用于 RealSense 设备的支持，同时也为 ROS 2 的运行环境打下基础。

#### 设置 Docker 环境
考虑到资源管理和隔离性的需求，推荐使用 Docker 来部署 ROS 2 应用程序。按照常规流程设置好 Docker 后，可以利用预构建镜像快速启动开发环境[^2]。

docker pull ros:foxy
docker run -it --name my_ros_container --network host --device /dev/video0:/dev/video0 ros:foxy bash

上述命令会拉取最新的 Foxy 版本镜像，并创建一个新的容器实例 `my_ros_container`，同时映射主机上的摄像头设备到容器内部以便于硬件访问。

#### 配置 ROS 2 工作空间
进入容器后，建议初始化一个全新的 catkin workspace 或者 colcon workspace（取决于所使用的 ROS 2 分支），用于存放个人项目文件。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build
source install/local_setup.bash

完成以上步骤之后即可开始编写节点和服务端代码，测试消息传递等功能特性。

#### 测试安装成果
验证 ROS 2 是否正常工作的简单方法就是尝试启动 turtlesim 节点。如果此前未安装该模拟器，则需要先通过 APT 获取它。

sudo apt-get install ros-foxy-turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node

一旦成功显示图形界面中的海龟图案即表明整个过程顺利完成。