ros2 humble和ros2的区别

ROS 2是一个开源的机器人操作系统，它是在ROS 1的基础上进行了重大重构和设计，旨在提供更安全、可靠和高性能的服务。"Humble"是ROS 2的一个里程碑版本代号，对应的是2020年发布的一个长期支持(LTS)版本。以下是ROS 2 Humble与ROS 2的主要区别：

1. **架构变化**：Ros2采用了分层和服务导向的设计，强调了节点(Node)之间的松耦合通信，而不是ROS 1中的topic/publisher/subscriber模型。

2. **安全性**：ROS 2引入了名为“RMW”的消息中间件无关的通信机制，允许开发者选择不同的安全框架（如Fast-RTPS、 DDS等），提高了系统的隔离性和数据安全性。

3. **包管理**：Ros2使用了YAML-based manifest files，称为`package.xml`和`ament_index`, 提供了更好的依赖管理和生命周期控制。

4. **Node Lifecycle Management (NLM)**：在ROS 2中，节点可以动态加载和卸载，提高了系统的灵活性。

5. **Build System**：从ament构建系统取代了catkin，简化了构建过程，并支持跨平台编译。

6. **API更新**：虽然大部分API保持兼容，但还是有部分API做了优化和调整，以便更好地适应新的体系结构。

相关问题

ros2 humble和rolling的区别

### 回答1：
ROS2的Humble和Rolling是两个不同的版本，它们的主要区别在于发布时间和支持周期。

Humble是ROS2的第一个正式版本，于2019年12月发布。它的支持周期为2年，即到2021年12月结束。

Rolling是ROS2的最新版本，于2021年5月发布。它的支持周期为5年，即到2026年5月结束。Rolling版本还包括了许多新的功能和改进，例如更好的实时性能和更好的安全性。

因此，如果您需要长期支持和更多的功能和改进，建议使用ROS2 Rolling版本。如果您只需要短期支持并且对新功能和改进不是很关心，那么Humble版本也是一个不错的选择。

### 回答2：
ROS2是一个开源机器人操作系统，已经发布了多个版本。其中，ROS2 Humble和ROS2 Rolling是比较常见的版本。虽然它们都是ROS2，但它们之间也有一些区别。

首先，ROS2 Humble是ROS2的第一个正式版本，于2017年发布。相比较ROS1，ROS2 Humble有很多改进，比如支持多语言、更好的实时性能、更好的安全性等。但同时，它也存在一些问题，比如发布与订阅的API不稳定、缺少统一的API等。

而在2020年5月，ROS2发布了新版本ROS2 Rolling。ROS2 Rolling针对ROS2 Humble存在的问题进行了改进和优化。首先，ROS2 Rolling使用的是新的通讯库FastDDS，相比较之前使用的通讯库，FastDDS 更加稳定和高效。其次，ROS2 Rolling还有很多新的功能，比如增加了对SOAP协议的支持、命名空间的改进、改进了工具链等。最后，ROS2 Rolling还实现了API的统一，使得ROS2更加易用和开发者友好。

另外，ROS2 Rolling也在硬件和操作系统的支持方面进行了优化。ROS2 Rolling支持更多的硬件平台和操作系统，如ARMv8 64位架构、Windows 10等。这使得ROS2 Rolling更加通用和适用于不同的环境。

总之，ROS2 Humble和ROS2 Rolling都是ROS2的重要版本，它们都在不同的方面做出了改进和优化。相比较之下，ROS2 Rolling在通讯、功能、易用性和硬件支持方面更加出色。

### 回答3：
ROS (Robot Operating System，机器人操作系统)是一个开放源代码的机器人软件平台，已经成为了机器人领域的标准。ROS 2是ROS的升级版，ROS 2相对于ROS有着更多的升级和改进，如更好的实时性、更好的安全性、更多的操作系统支持等。ROS 2的版本包括Humble和Rolling两个版本。那么，ROS2 Humble和Rolling有什么区别呢？

1. 发布周期不同
ROS 2项目拥有不同的发布周期。常见的发布周期包括Rolling和Humble两个周期。其中Rolling版本每年发布2到3次版本，而Humble版本则每年发布1到2次。

2. 内置组件不同
Rolling版本的ROS 2拥有更多的内置组件，包括更多的通信协议和更好的实时性能。这使得Rolling版本可以更容易地满足特定领域的要求。

3. 支持的操作系统版本不同
Rolling版本支持更多的操作系统，包括最新版本的Ubuntu、macOS和Windows 10操作系统。Humble版本则仅支持Ubuntu和Windows 10操作系统。

4. 支持的开发语言不同
Rolling版本支持更多的开发语言，除了C++和Python之外，还支持Java和Rust等其他编程语言。而Humble版本则仅支持C++和Python两种主要开发语言。

5. 支持的平台不同
Rolling版本支持更多的硬件平台，包括不同的ARM系统，如树莓派和NVIDIA Jetson等嵌入式设备。而Humble版本则仅支持x86平台。

总的来说，ROS 2 Rolling版本具有更多的功能和升级，是更为先进的版本。但是，如果你需要稳定性和经典功能，那么Humble版本也是不错的选择。选择合适的版本可以使你在机器人应用开发过程中更加轻松、高效地完成任务。

ros2humble

ros2humble是一个开源的ROS 2软件包，用于将ROS 1代码迁移到ROS 2。它提供了一些有用的工具和指南，帮助用户快速迁移他们的ROS 1项目到ROS 2。

ros2humble的主要功能包括：
1. 自动化迁移工具：ros2humble提供了一些自动化工具，可以帮助用户将ROS 1包中的代码和配置文件转换为ROS 2兼容的形式。
2. 迁移指南：ros2humble提供了详细的迁移指南，指导用户逐步进行迁移并解决常见问题。
3. 测试和验证：ros2humble还提供了一些测试和验证工具，以确保迁移后的ROS 2代码的正确性和稳定性。