ros2 humble和ros2的区别

ROS 2是一个开源的机器人操作系统，它是在ROS 1的基础上进行了重大重构和设计，旨在提供更安全、可靠和高性能的服务。"Humble"是ROS 2的一个里程碑版本代号，对应的是2020年发布的一个长期支持(LTS)版本。以下是ROS 2 Humble与ROS 2的主要区别：

1. **架构变化**：Ros2采用了分层和服务导向的设计，强调了节点(Node)之间的松耦合通信，而不是ROS 1中的topic/publisher/subscriber模型。

2. **安全性**：ROS 2引入了名为“RMW”的消息中间件无关的通信机制，允许开发者选择不同的安全框架（如Fast-RTPS、 DDS等），提高了系统的隔离性和数据安全性。

3. **包管理**：Ros2使用了YAML-based manifest files，称为`package.xml`和`ament_index`, 提供了更好的依赖管理和生命周期控制。

4. **Node Lifecycle Management (NLM)**：在ROS 2中，节点可以动态加载和卸载，提高了系统的灵活性。

5. **Build System**：从ament构建系统取代了catkin，简化了构建过程，并支持跨平台编译。

6. **API更新**：虽然大部分API保持兼容，但还是有部分API做了优化和调整，以便更好地适应新的体系结构。