假设你是ros2 humble的初学者 现在你想快速的找到一个ros2 humble nav2的案例,能够直接使用ros2 run 运行的包
时间: 2024-04-27 12:13:39 浏览: 85
如果你想快速找到一个可用的ROS 2 Nav2的示例,可以尝试以下步骤:
1. 首先确保你已经安装了ROS 2和Nav2。
2. 执行以下命令从GitHub上下载Nav2的示例代码:
```
git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git
```
3. 进入示例代码目录:
```
cd navigation2
```
4. 编译Nav2示例代码:
```
colcon build --packages-select nav2_bringup
```
5. 运行Nav2示例:
```
ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py
```
这将启动Nav2的示例并开始导航。
请注意,Nav2的示例代码中包含许多其他功能和包,您可以根据需要进行自定义和配置。
相关问题
假设你是ros2 humble的初学者 现在你想通过Ubuntu的apt工具,快速的找到一个ros2 humble nav2的案例,能够直接使用ros2 run 运行的包
如果你是ROS2初学者,首先你需要安装ROS2。安装过程可以参考ROS2的官方文档。安装完成后,你可以使用以下命令来查找ROS2的软件包:
```
sudo apt update
apt search ros-<distro>-nav2
```
其中,`<distro>`是你安装的ROS2版本,比如`foxy`或`galactic`。执行上述命令后,会列出所有包含`nav2`关键词的软件包。找到你需要的包后,你可以使用以下命令来安装它:
```
sudo apt install ros-<distro>-<package-name>
```
安装完成后,你可以使用`ros2 run`命令来运行该包,比如:
```
ros2 run <package-name> <executable-name>
```
其中,`<package-name>`是你安装的包名,`<executable-name>`是该包中可执行文件的名称,可以在该包的文档中找到。
ROS2 Humble
ROS2 Humble是ROS(Robot Operating System)系列的最新版本之一,具体来说是ROS2的一个版本。ROS是用于机器人软件开发的一套开源工具集,它提供了操作系统需要的大量功能,比如硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和包管理等。ROS2作为ROS的第二代,带来了许多改进和新特性,主要是为了增强系统的可扩展性、安全性以及跨平台的能力。
Humble Hawksbill是ROS2的第六个长期支持(LTS)版本,发布于2022年5月。Humble版本的命名来自于国际野生动物基金会的物种保护名录。与之前的ROS版本相比,Humble Hawksbill版本主要带来了以下改进:
1. 更快的通信:提升了DDS(Data Distribution Service)通信性能,优化了通信机制,使得机器人应用中的实时性得到了改善。
2. 更好的兼容性:对不同硬件平台和操作系统提供了更好的支持。
3. 新的工具:提供了新的工具和功能,例如ros2 launch,它用于启动多个ROS2节点。
4. 强化了安全性:增强了ROS2的安全特性,例如支持TLS/SSL加密通信。
5. 其他改进:文档更加完善,社区支持更加广泛。
ROS2的Humble版本继续维持了ROS2的架构设计,支持多种编程语言(例如Python和C++),并且提供了更加模块化的系统设计,允许开发者更加容易地构建和扩展机器人应用。