ros2 humble 与ros1 通信

在ROS 2中，可以使用ROS 1桥接来实现ROS 1和ROS 2之间的通信。ROS 1桥接允许ROS 1节点与ROS 2节点进行通信，可以在ROS 2中运行ROS 1节点，也可以在ROS 1中运行ROS 2节点。要使用ROS 1桥接，需要在运行ROS 2节点的系统上安装ROS 1桥接软件包，并在启动ROS 2节点时指定使用ROS 1桥接。同时，在ROS 1中也需要安装ROS 1桥接软件包，以便在ROS 1节点和ROS 2节点之间建立通信。在使用ROS 1桥接时，需要注意ROS 1和ROS 2之间的通信可能会受到一些限制，例如通信延迟、带宽限制等。