ros2 humble有没有ros1 桥

是的，ROS2有一个名为ros1_bridge的软件包，可以在ROS1和ROS2之间进行通信。该软件包允许ROS1节点和ROS2节点之间传递消息，并允许ROS1话题、服务和参数在ROS2中使用，反之亦然。但是需要注意的是，由于ROS1和ROS2使用不同的通信机制，因此在使用ros1_bridge时可能会出现一些性能问题。

相关问题

ros2 humble怎么下载ros1 桥

要在ROS 2上使用ROS 1桥接器，需要先安装ROS 1。以下是在Ubuntu上安装ROS 1的步骤：

1. 添加ROS 1软件源：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS 1软件源密钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包列表：

$ sudo apt-get update

4. 安装ROS 1桌面完整版：

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注意：这里的版本是ROS Melodic，如果你需要安装其他ROS 1版本，请将命令中的“melodic”替换为相应的版本名称。

安装完成ROS 1后，就可以安装ROS 2上的ROS 1桥接器了。在ROS 2中，ROS 1桥接器的软件包名称为“ros1_bridge”，可以通过以下命令进行安装：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros1-bridge

其中，<distro>是ROS 2的版本名称，例如“dashing”或“foxy”。

安装完成后，就可以在ROS 2中使用ROS 1桥接器了。

ros2 humble

ROS2 humble是ROS2的一个版本。它是在ROS1的基础上设计开发的第二代机器人操作系统，旨在帮助开发人员简化机器人开发任务。\[3\]在安装ROS2时，可以选择安装humble版本的ROS2。根据引用\[2\]中的说明，你可以通过一键安装ROS的方式选择安装ROS2 humble版本，并选择安装桌面版或基础版，具体选择取决于你的需求。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)](https://blog.csdn.net/yxn4065/article/details/127352587)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [ROS2：Humble 教程](https://blog.csdn.net/weixin_45485619/article/details/128631829)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]