ros2 humble有没有ros1 桥
时间: 2023-07-09 22:07:49 浏览: 54
是的,ROS2有一个名为ros1_bridge的软件包,可以在ROS1和ROS2之间进行通信。该软件包允许ROS1节点和ROS2节点之间传递消息,并允许ROS1话题、服务和参数在ROS2中使用,反之亦然。但是需要注意的是,由于ROS1和ROS2使用不同的通信机制,因此在使用ros1_bridge时可能会出现一些性能问题。
相关问题
ros2 humble怎么下载ros1 桥
要在ROS 2上使用ROS 1桥接器,需要先安装ROS 1。以下是在Ubuntu上安装ROS 1的步骤:
1. 添加ROS 1软件源:
```
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
2. 添加ROS 1软件源密钥:
```
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
3. 更新软件包列表:
```
$ sudo apt-get update
```
4. 安装ROS 1桌面完整版:
```
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
注意:这里的版本是ROS Melodic,如果你需要安装其他ROS 1版本,请将命令中的“melodic”替换为相应的版本名称。
安装完成ROS 1后,就可以安装ROS 2上的ROS 1桥接器了。在ROS 2中,ROS 1桥接器的软件包名称为“ros1_bridge”,可以通过以下命令进行安装:
```
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros1-bridge
```
其中,<distro>是ROS 2的版本名称,例如“dashing”或“foxy”。
安装完成后,就可以在ROS 2中使用ROS 1桥接器了。
ros2 humble与ros1通信
在ROS 2中,有一个称为“ROS 1桥”的官方工具,可以让ROS 1和ROS 2节点之间进行通信。ROS 1桥允许ROS 1节点与ROS 2节点通信,使得在ROS 2中使用ROS 1节点和包成为可能。
要使用ROS 1桥,需要在ROS 2中启动一个ROS 1桥节点,该节点将接收来自ROS 1节点的消息并将其转发到ROS 2节点,反之亦然。您可以在ROS 2中使用以下命令启动ROS 1桥:
```
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
```
然后,您可以使用ROS 1和ROS 2节点之间通常使用的ROS通信方式(例如话题和服务)进行通信。请注意,在使用ROS 1桥时,ROS 1和ROS 2节点之间的通信存在一些限制,因此建议在使用ROS 1桥时仔细阅读相关文档。
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