ROS2 humble怎么运行ros2 navigation stack
时间: 2024-06-09 07:07:17 浏览: 17
要在ROS2中运行导航栈,您需要以下工具:
1. ROS2 Dashing或Eloquent版本
2. 建图工具(如Cartographer或SLAM Toolbox)
3. 导航栈软件包(包括amcl、move_base和robot_localization等软件包)
以下是在ROS2中运行导航栈的步骤:
1. 创建ROS2工作区并下载导航栈软件包
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git
```
2. 安装依赖项
在ROS2 Dashing中,您可以使用以下命令安装依赖项:
```
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro dashing -y
```
在ROS2 Eloquent中,您可以使用以下命令安装依赖项:
```
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro eloquent -y
```
3. 构建软件包
```
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
```
4. 运行导航栈
在新终端中,启动ROS2:
```
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args -p map:=<your_map.yaml>
```
其中<your_map.yaml>是您的地图文件名。
在另一个终端中,启动导航栈:
```
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py map:=<your_map.yaml>
```
其中<your_map.yaml>是您的地图文件名。
现在,您可以使用2D导航目标工具或命令行发送导航目标,或者使用其他导航栈提供的功能进行导航。
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