ubuntu20.04安装ROS2 Humble

要安装ROS2 Humble，您需要按照以下步骤进行操作：
1. 首先，确保您的系统启用了Ubuntu Universe存储库。您可以通过运行以下命令来检查：
apt-cache policy | grep universe
根据输出，确保Ubuntu Universe存储库已启用。

2. 然后，您需要安装一些软件包以准备安装ROS2。您可以使用以下命令安装这些软件包：
python3 -m pip install -U \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
"pytest>=5.3" \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures

3. 接下来，您需要获取ROS2的源代码并进行设置。您可以使用以下命令：
mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src

4. 最后，您需要使用rosdep工具安装ROS2的依赖项。使用以下命令执行此操作：
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

完成上述步骤后，您将成功安装ROS2 Humble版本。请注意，根据您的系统和网络连接速度，安装过程可能需要一些时间。