ubuntu20.04 安装ros-humble

Ubuntu 20.04安装ROS (Robot Operating System) Humble版本需要几个步骤。首先，请确保你的系统已经更新并安装了所有必要的基础软件包：

1. **更新系统**:

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. **添加ROS的apt源**:
根据ROS版本，Humble发布于2020年左右，所以你需要添加雅典(Athens)仓库，因为它包含了Humble版本：

   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/rospkg.list'
   wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3. **安装依赖库**:

   sudo apt update
   sudo apt install software-properties-common python-software-properties
   sudo apt-add-repository universe

4. **安装ROS Humble**:

   sudo apt update
   sudo apt install ros-<your_distribution>-humble-full

请将 `<your_distribution>` 替换为你的Ubuntu版本名称，例如 `focal` 对应 20.04。

5. **启动ROS核心服务**:

   sudo systemctl start roscore

6. **验证安装**:
打开一个新的终端，运行 `ros2 run beginner_tutorials talker` 和 `ros2 run beginner_tutorials listener` 来测试基本的通信。