如何在ubuntu20.04上安装ros2 humble

您可以按照以下步骤在Ubuntu 20.04上安装ROS2 Humble：

1. 添加ROS2 Humble存储库

打开终端并输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS2 Humble

运行以下命令以安装ROS2 Humble：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

3. 设置ROS2环境

要在终端中设置ROS2环境，请运行以下命令：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

4. 测试安装

您可以运行以下命令来检查ROS2是否正确安装：

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

这将启动两个ROS2节点，一个是发布者(talker)，另一个是订阅者(listener)，并在终端中显示它们之间的通信。

请注意，ROS2 Humble是一个开发版本，可能会有错误和不稳定性。如果您需要稳定的ROS2版本，请考虑安装ROS2 Foxy Fitzroy或其他支持版本。