ros2 humble 安装 rplidar_ros

以下是在ros2中安装rplidar_ros的步骤：

1. 首先，确保你已经安装了ROS2和colcon构建工具。如果没有，请先安装。

2. 在终端中输入以下命令，创建一个ROS2工作空间：

   mkdir -p ~/ros2_humble_ws/src
   cd ~/ros2_humble_ws/

3. 下载rplidar_ros包并将其放入src文件夹中：

   cd ~/ros2_humble_ws/src
   git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

4. 在终端中输入以下命令，使用colcon构建rplidar_ros包：

   cd ~/ros2_humble_ws/
   colcon build --packages-select rplidar_ros

5. 在终端中输入以下命令，运行rplidar_ros节点：

   ros2 run rplidar_ros rplidar_composition

请注意，如果你在运行rplidar_composition节点时遇到了问题，可能需要安装rplidar驱动程序。＊＊＊-a1。

相关问题

ros2 humble 安装 ros2 run rplidar_ros rplidar_composition

以下是ros2 humble安装和rplidar_ros的演示：
1. 安装ROS2 humble系统

# 一键安装ROS2 humble系统
选择==> 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
选择==> 更换系统源再继续安装
选择==> humble系统
选择==> humble系统桌面版

2. 克隆cartographer和cartographer_ros源码

# 创建工作空间
mkdir -p carto_ws/src && cd carto_ws/src

# 克隆代码
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2

3. 安装依赖并编译

# 安装依赖
cd ~/carto_ws
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

# 编译
colcon build --packages-up-to cartographer_ros

4. 验证是否成功

source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep cartographer

5. 运行rplidar_ros

ros2 run rplidar_ros rplidar_composition

ros2 humble 中使用rplidar_ros的方法

在ROS2 Humble中使用rplidar_ros的方法如下：

1. 首先，确保你已经安装了ROS2 Humble和rplidar_ros包。

2. 打开终端并运行以下命令以启动ROS2 Humble：

   ros2 run rplidar_ros rplidar_composition

这将启动rplidar_composition节点并开始接收来自rplidar传感器的数据。

3. 如果你遇到了编译错误，可以尝试在CMakeLists.txt文件中添加以下行：

   target_compile_definitions(rplidar_composition_node PRIVATE RPLIDAR_ROS_DLL=1)

这将定义RPLIDAR_ROS_DLL宏，以便在编译时正确链接rplidar_ros库。