ros2 humble 安装 rplidar_ros

以下是在ros2中安装rplidar_ros的步骤：

1. 首先，确保你已经安装了ROS2和colcon构建工具。如果没有，请先安装。

2. 在终端中输入以下命令，创建一个ROS2工作空间：

   mkdir -p ~/ros2_humble_ws/src
   cd ~/ros2_humble_ws/

3. 下载rplidar_ros包并将其放入src文件夹中：

   cd ~/ros2_humble_ws/src
   git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

4. 在终端中输入以下命令，使用colcon构建rplidar_ros包：

   cd ~/ros2_humble_ws/
   colcon build --packages-select rplidar_ros

5. 在终端中输入以下命令，运行rplidar_ros节点：

   ros2 run rplidar_ros rplidar_composition

请注意，如果你在运行rplidar_composition节点时遇到了问题，可能需要安装rplidar驱动程序。＊＊＊-a1。