ROS2 humble安装教程 带有公钥和数字签名

以下是包含公钥和数字签名的ROS2 Humble安装教程：

1. 安装ROS2依赖项

sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release

2. 添加ROS2公钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 添加ROS2存储库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4. 验证ROS2数字签名

sudo apt update
sudo apt-key adv --fetch-keys https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

5. 安装ROS2 Humble

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

6. 设置ROS2环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

7. 验证ROS2安装

打开一个新的终端，运行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开一个新的终端，运行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果一切正常，您应该能够看到talker在一个终端中发布消息，并在另一个终端中看到listener接收到消息。

希望这个带有公钥和数字签名的教程能够帮助您成功安装ROS2 Humble！