ros2 humble 安装movelt!2

ROS2 Humble（Humble意味着基础版本）是一个长期支持的发布分支，它是Robot Operating System（机器人操作系统）的第二个正式版本。要在ROS2 Humble上安装MoveIt!, 首先需要确保已经安装了ROS2的基本依赖项，并且选择了一个支持MoveIt!的工作空间。

以下是安装步骤概述：

1. **设置工作空间**:
使用`ros2 workspaces`命令查看或创建新的工作空间，然后激活它：

   ros2 workspace create my_workspace
   source /path/to/my_workspace/devel/setup.bash

2. **安装ROS2基础包**:
运行以下命令以安装ROS2的核心组件，包括控制台工具和其他基础设施：

   ros2 install ros-dashing-control

3. **安装MoveIt!**:
由于Humble（Dashing Diademata）并不直接支持MoveIt! 2.x，你需要从GitHub克隆MoveIt! 2的源码并手动构建和安装：

   git clone https://github.com/ros-planning/moveit2
   cd moveit2
   colcon build --symlink-install
   source install/local_setup.bash

4. **安装额外依赖**:
MoveIt! 需要一些额外的插件和服务，如tf2_ros、moveit_ros_planning_interface等，也需要相应的包。安装它们的方式类似上述操作，比如：

   ros2 install tf2_ros
   ros2 install moveit_ros_move_group

5. **配置和服务启动**:
创建必要的配置文件，例如`moveit_config.yaml`，并启动相关的服务。这通常涉及运行`moveit_cpp`节点。

6. **测试**:
最后，你可以通过编写简单的示例或教程来测试MoveIt! 是否已成功安装并在你的环境中正常工作。