ROS之Movelt!的安装与使用
时间: 2024-01-09 22:05:11 浏览: 113
要安装和使用ROS中的MoveIt!,您需要先安装ROS。请参考ROS官方文档中的安装指南:http://wiki.ros.org/ROS/Installation。
安装好ROS之后,您可以使用以下命令安装MoveIt!:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
其中,`<distro>`应替换为您所安装的ROS发行版的名称,例如`kinetic`或`melodic`。
安装完成后,您可以使用MoveIt!的各种功能,如运动规划、碰撞检测、物体抓取等。您可以使用RViz进行可视化,或使用MoveIt!提供的API进行编程控制。
如果您需要更详细的指导,请参考MoveIt!官方文档:https://moveit.ros.org/documentation/。
相关问题
ROS安装Movelt!
安装 MoveIt! 可以通过以下步骤完成:
1. 首先需要安装 ROS,可以根据自己的系统版本在 ROS 官方网站上下载相应的安装包,安装完成后需要设置 ROS 环境变量,以便在终端中使用 ROS 命令。
2. 然后可以通过以下命令安装 MoveIt!:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
其中,`<distro>` 需要替换成你所使用的 ROS 版本,比如 `melodic`、`noetic` 等。
3. 安装完成后,需要进行一些配置。可以使用以下命令创建一个 MoveIt! 配置文件夹,并生成一个 MoveIt! 配置文件:
```
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
```
在弹出的窗口中,按照提示进行配置。完成后,会生成一个 MoveIt! 配置文件夹,其中包含了机器人模型、运动规划器、运动控制器等信息。
4. 配置完成后,可以使用以下命令启动 MoveIt!:
```
roslaunch <move_group_pkg> <move_group.launch>
```
其中,`<move_group_pkg>` 需要替换成你的 MoveIt! 配置文件夹的名称,比如 `my_robot_moveit_config`;`<move_group.launch>` 是 MoveIt! 提供的一个启动文件,用于启动 MoveIt! 的各个组件。启动后,可以使用 RViz 进行运动规划和控制。
以上是 MoveIt! 的安装和使用步骤,如果需要更详细的信息,可以参考 MoveIt! 官方文档。
ros2 humble 安装movelt!2
ROS2 Humble(Humble意味着基础版本)是一个长期支持的发布分支,它是Robot Operating System(机器人操作系统)的第二个正式版本。要在ROS2 Humble上安装MoveIt!, 首先需要确保已经安装了ROS2的基本依赖项,并且选择了一个支持MoveIt!的工作空间。
以下是安装步骤概述:
1. **设置工作空间**:
使用`ros2 workspaces`命令查看或创建新的工作空间,然后激活它:
```
ros2 workspace create my_workspace
source /path/to/my_workspace/devel/setup.bash
```
2. **安装ROS2基础包**:
运行以下命令以安装ROS2的核心组件,包括控制台工具和其他基础设施:
```
ros2 install ros-dashing-control
```
3. **安装MoveIt!**:
由于Humble(Dashing Diademata)并不直接支持MoveIt! 2.x,你需要从GitHub克隆MoveIt! 2的源码并手动构建和安装:
```
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2
cd moveit2
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash
```
4. **安装额外依赖**:
MoveIt! 需要一些额外的插件和服务,如tf2_ros、moveit_ros_planning_interface等,也需要相应的包。安装它们的方式类似上述操作,比如:
```
ros2 install tf2_ros
ros2 install moveit_ros_move_group
```
5. **配置和服务启动**:
创建必要的配置文件,例如`moveit_config.yaml`,并启动相关的服务。这通常涉及运行`moveit_cpp`节点。
6. **测试**:
最后,你可以通过编写简单的示例或教程来测试MoveIt! 是否已成功安装并在你的环境中正常工作。
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