ros2 humble 与ros1 怎么通信

在ROS2中，可以使用ROS1桥来实现ROS1和ROS2之间的通信。ROS1桥是一个节点，它可以接收来自ROS1的消息，并将其转换为ROS2消息，反之亦然。因此，你可以使用ROS1的节点和话题来与ROS2节点进行通信。需要注意的是，ROS1桥只能在ROS1和ROS2之间传输原生ROS消息，因此ROS1和ROS2之间的通信可能会受到某些限制。