ros2 humble怎么下载ros1 桥

要在ROS 2上使用ROS 1桥接器，需要先安装ROS 1。以下是在Ubuntu上安装ROS 1的步骤：

1. 添加ROS 1软件源：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS 1软件源密钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包列表：

$ sudo apt-get update

4. 安装ROS 1桌面完整版：

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注意：这里的版本是ROS Melodic，如果你需要安装其他ROS 1版本，请将命令中的“melodic”替换为相应的版本名称。

安装完成ROS 1后，就可以安装ROS 2上的ROS 1桥接器了。在ROS 2中，ROS 1桥接器的软件包名称为“ros1_bridge”，可以通过以下命令进行安装：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros1-bridge

其中，<distro>是ROS 2的版本名称，例如“dashing”或“foxy”。

安装完成后，就可以在ROS 2中使用ROS 1桥接器了。