ros2 humble与ros1通信
时间: 2023-09-18 09:09:46 浏览: 241
ros2-humble串口通信serial库
在ROS 2中,有一个称为“ROS 1桥”的官方工具,可以让ROS 1和ROS 2节点之间进行通信。ROS 1桥允许ROS 1节点与ROS 2节点通信,使得在ROS 2中使用ROS 1节点和包成为可能。
要使用ROS 1桥,需要在ROS 2中启动一个ROS 1桥节点,该节点将接收来自ROS 1节点的消息并将其转发到ROS 2节点,反之亦然。您可以在ROS 2中使用以下命令启动ROS 1桥:
```
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
```
然后,您可以使用ROS 1和ROS 2节点之间通常使用的ROS通信方式(例如话题和服务)进行通信。请注意,在使用ROS 1桥时,ROS 1和ROS 2节点之间的通信存在一些限制,因此建议在使用ROS 1桥时仔细阅读相关文档。
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