ROS2 Humble

ROS2 Humble是ROS（Robot Operating System）系列的最新版本之一，具体来说是ROS2的一个版本。ROS是用于机器人软件开发的一套开源工具集，它提供了操作系统需要的大量功能，比如硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和包管理等。ROS2作为ROS的第二代，带来了许多改进和新特性，主要是为了增强系统的可扩展性、安全性以及跨平台的能力。

Humble Hawksbill是ROS2的第六个长期支持（LTS）版本，发布于2022年5月。Humble版本的命名来自于国际野生动物基金会的物种保护名录。与之前的ROS版本相比，Humble Hawksbill版本主要带来了以下改进：

1. 更快的通信：提升了DDS（Data Distribution Service）通信性能，优化了通信机制，使得机器人应用中的实时性得到了改善。
2. 更好的兼容性：对不同硬件平台和操作系统提供了更好的支持。
3. 新的工具：提供了新的工具和功能，例如ros2 launch，它用于启动多个ROS2节点。
4. 强化了安全性：增强了ROS2的安全特性，例如支持TLS/SSL加密通信。
5. 其他改进：文档更加完善，社区支持更加广泛。

ROS2的Humble版本继续维持了ROS2的架构设计，支持多种编程语言（例如Python和C++），并且提供了更加模块化的系统设计，允许开发者更加容易地构建和扩展机器人应用。