E: 无法定位软件包 ros-melodic-gmapping

这个问题可能是由于您的软件源配置不正确导致的。您可以尝试更新软件源并再次尝试安装ros-melodic-gmapping软件包。以下是更新软件源的命令：

sudo apt update

然后，您可以尝试安装ros-melodic-gmapping软件包：

sudo apt install ros-melodic-gmapping

如果问题仍然存在，可能是由于软件包名称错误或软件源配置有误。您可以检查软件包名称是否正确，并确保您正在使用正确的软件源进行安装。

相关问题

/opt/ros/melodic/lib/gmapping/slam_gmapping: symbol lookup error: /opt/ros/melodic/lib/gmapping/slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm

这个错误通常表示在运行ROS Melodic中的gmapping包时出现了问题。该错误是由于找不到名为"_ZN8GMapping14sampleGaussianEdm"的符号所致。

要解决这个问题，可以尝试以下几个步骤：

1. 确保已正确安装ROS Melodic和gmapping包。可以通过重新安装这些软件包来解决潜在的安装错误。

2. 检查是否有其他版本的gmapping包存在。如果是，请确保只有一个版本的gmapping包被加载和使用。可以使用`rospack list-names | grep gmapping`命令来检查是否存在其他gmapping包。

3. 如果您使用了自定义编译选项，请确保正确设置了编译环境。可以尝试重新编译gmapping包并确保没有错误。

4. 如果您使用的是catkin构建系统，请尝试清除构建目录并重新编译。可以使用以下命令清除构建目录：

   cd <catkin_workspace>
   rm -rf build devel
   catkin_make

5. 如果以上方法都无效，您可以尝试使用其他SLAM算法，或者查阅ROS和gmapping包的文档、社区论坛以获取更多帮助。

请注意，以上建议是基于一般情况下解决类似问题的经验，具体解决方案可能因您的系统配置和环境而有所不同。

ros建图gmapping

你好！关于ROS中的建图，gmapping是一个常用的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，用于在机器人移动过程中同时进行定位和地图构建。你可以通过以下步骤来使用gmapping进行建图：

1. 首先，确保你已经安装了ROS和gmapping软件包。如果没有安装，可以通过以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-slam-gmapping

其中`<distro>`是你使用的ROS发行版名称，例如`melodic`、`noetic`等。

2. 创建一个ROS工作空间（如果你还没有创建）：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

3. 下载并编译gmapping软件包：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
   cd ..
   catkin_make

4. 启动一个ROS核心节点：

   roscore

5. 启动你的机器人（如果你有一个真实的机器人）或者启动一个仿真环境。

6. 启动gmapping节点，并订阅机器人的传感器数据：

   roslaunch slam_gmapping gmapping.launch

7. 在另一个终端中，启动机器人的驱动程序（如果有）或者模拟机器人的运动：

   roslaunch YOUR_ROBOT_DESCRIPTION_PACKAGE YOUR_ROBOT_DESCRIPTION.launch

8. 在另一个终端中，启动RViz可视化工具，查看地图的构建过程：

   rviz

在RViz中，你可以添加一个"Map"显示来查看实时构建的地图。你还可以添加其他传感器数据的显示，如激光雷达数据。

9. 移动机器人以便gmapping能够收集足够的数据进行建图。在仿真环境中，你可以使用键盘或者发布控制指令的节点来控制机器人的移动。

10. 当你认为地图已经构建好了，你可以保存地图：

    rosrun map_server map_saver -f my_map

这将在当前目录下保存一个名为"my_map"的地图文件。

希望这些步骤能帮助到你！如果你有其他问题，请随时提问。