ros如何安装gmapping包

ROS (Robot Operating System) 的 gmapping 包是一个常用的SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 算法，用于生成机器人环境的二维地图。要在 ROS 中安装gmapping，你需要按照以下步骤操作：

1. **更新系统**:
首先确保你的 ROS 工作空间已更新到最新版本：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2. **安装ros基础软件包**:
对于 Ubuntu 或者基于 Debian 的系统，运行以下命令安装 ROS Melodic 版本的基础工具：

   sudo apt-get install -y ros-melodic-desktop-full

如果使用其他版本，如 Noetic、Eloquent 等，替换相应的代号。

3. **源码安装 gmapping**:
GMapping包含在`navigation-stack`中，你可以直接从GitHub下载源码并编译：

   git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
   cd navigation
   git checkout melodic-devel
   colcon build
   source install/setup.bash

这将安装gmapping及其依赖。

4. **初始化导航堆栈**:
初始化所需的导航相关的软件包和服务：

   roslaunch nav2_stack nav2_default.launch

或者如果你使用的是经典导航（如`move_base`），则可以启动它：

   rosrun map_server map_server urdf.robot_description
   roslaunch move_base move_base.launch

5. **检查是否成功**:
在终端中，查看 `rostopic list` 和 `rviz` 来确认 gmapping 是否正在发布和接收消息，并且可以在 RVIZ 中看到生成的地图。